A cultura Sambaqui floresceu em grande parte da faixa litorânea brasileira e durou, com exceções, até os séculos V/VI da era Cristã. Nessa época, grupos humanos oriundos do interior do Brasil invadiram o litoral e se miscigenaram com os sambaquis. Os novos ocupantes possuíam cerâmicas, trançados elaborados, armas eficientes e eram melhor organizados. Da fusão cultural dos dois povos, resultou o que hoje denominamos de cultura indígena.

Logo esta cultura se dividiu em três grandes subculturas, modernamente denominadas Tupi, Ge e Aruaque. Dessas três, nos interessa particularmente a Tupi, que foi a dominante na Costa Verde e em especial em Angra dos Reis.

Onde hoje fica a área urbana de Angra dos Reis existiam simultaneamente índios tamoios, goianases (um subgrupo) e os carijós (outro subgrupo tupi). Até a chegada dos colonizadores essas tribos viveram em relativa paz, encerrada no momento em que os conquistadores lusos conseguiram aliar-se aos índios goianases, o que gerou inimizades entre as diversas comunidades.